CLinearSystem.h

#ifndef CLinearSystem_H
#define CLinearSystem_H
 
#include "SimObject.h"
 
#include <Eigen/Eigen>
 
#include <string>
 
class CLinearSystem : public SimObject
{
   public:
   EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
 
   CLinearSystem(std::string sSimObjectName, ISimObjectCreator* pCreator);
   ~CLinearSystem();
 
   void OdeFcn(const double dT, const double* const adX, double* const adXDot, const bool bIsMajorTimeStep);
 
   const double* Output(const double T, const double* const X);
 
#ifdef FH_VISUALIZATION
   virtual void RenderInit(Ogre::Root* const ogreRoot, ISimObjectCreator* const creator) { } 
 
   virtual void RenderUpdate(const double T, const double* const X) { } 
#endif
   protected:
   static Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> StringToEigenMatrix(const std::string& str);
 
   int m_StateIndex;
 
   Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> A;
 
   Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> B;
 
   Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> C;
 
   Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> D;
 
   ISignalPort* m_Input;
 
   double* m_Signal;
};
 
 
#endif