Marine systems simulation
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CNorrbinTanker Class Reference
+ Inheritance diagram for CNorrbinTanker:
+ Collaboration diagram for CNorrbinTanker:

Public Member Functions

 CNorrbinTanker (std::string sSimObjectName, ISimObjectCreator *pCreator)
 The constructor sets the pointer to the output object and the parser object.
 
void FinalSetup (const double T, const double *const X, ISimObjectCreator *const creator)
 
void OdeFcn (const double dT, const double *const adX, double *const adXDot, const bool bIsMajorTimeStep)
 

Public Attributes

 EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > DWT
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > DISPL
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Lpp
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > B
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > D
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > TT
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > U0
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > RPM0
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > T
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Xdu
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Xuu
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Xvr
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Xvv
 
Eigen::Matrix< double, 3, 9 > Xccdd
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Xccbd
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Xduz
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Xuuz
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Xvrz
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Xvvzz
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Ydv
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Yur
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Yuv
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Yvv
 
Eigen::Matrix< double, 3, 9 > Yccd
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Yccbbd
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Yt
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Ydvz
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Yurz
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Yuvz
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Yvvz
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Yccbbdz
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > kk_Ndr
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Nur_xg
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Nuv
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Nvr
 
Eigen::Matrix< double, 3, 9 > Nccd
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Nccbbd
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Nt
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Ndrz
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Nurz
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Nuvz
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Nvrz
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Nccbbdz
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Tuu
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Tun
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Tnn
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Cun
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Cnn
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > kk_Qn
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Qf
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Quu
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Qun
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Qnn
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Qn
 
Eigen::Matrix< double, 1, 9 > Qmu
 

Static Public Attributes

static double * tanker_CX
 
static double * tanker_CY
 
static double * tanker_CN
 
static double * tanker_CK
 

Protected Member Functions

virtual const double * Position (const double dT, const double *const adX)
 
virtual const double * Velocity (const double dT, const double *const adX)
 
virtual const double * Rotation (const double dT, const double *const adX)
 
virtual const double * Omega (const double dT, const double *const adX)
 
double comp_c (double u, double n)
 
double comp_ndot (double u, double n, double my)
 
double compute_gT (double u, double n)
 
double rudder_gln (double beta, double c, double delta, double z)
 
double rudder_gy (double beta, double c, double delta, double z)
 
double rudder_gx (double beta, double c, double delta)
 
double nlin_N (double u, double v, double r, double z)
 
double nlin_Y (double u, double v, double r, double z)
 
double nlin_X (double u, double v, double r, double z)
 

Protected Attributes

int m_indexStateRPM
 
int m_indexStateDelta
 
int m_indexStateVelocity
 
int m_indexStateOmega
 
int m_indexStateRotation
 
int m_indexStatePosition
 
double m_rhoWater
 
ISignalPort * m_InEngineControl
 
ISignalPort * m_InRudderControl
 
unsigned int m_tankerType
 
unsigned int m_rudderType
 
ISignalPort * m_pInForce
 A pointer to the input force.
 
ISignalPort * m_pInTorque
 A pointer to the input force.
 
CEnvironment * m_Environment
 
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